无人机常态化巡检路径规划方法及系统

无人机常态化巡检路径规划方法及系统，方法包括：获取待巡检的线路杆塔平面坐标；根据铁路禁飞区分割待巡检的线路杆塔平面坐标得到各片区的线路杆塔平面坐标；根据得到的各片区的线路杆塔平面坐标分别为各片区选择多个变电站得到各片区的无人机中转站；对得到的各片区的线路杆塔平面坐标进行预处理得到预处理后的各片区的线路杆塔平面坐标；根据各片区的无人机中转站和预处理后的各片区的线路杆塔平面坐标，结合无人机续航能力进行各片区线路巡视的蛙跳式最优路径规划。本发明在巡检路径规划中，考虑了铁路禁飞区和无人机续航能力的影响，通过设置中转站、各片区蛙跳式路径规划的方式，实现覆盖待巡检线路所有杆塔和导线的无人机路径规划。