一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法

本发明公开了一种智能船舶自主避碰全过程路径规划方法，包括以下步骤：根据目标船舶的动态信息和静态信息建立融合目标的误差分布模型，分析得到目标船舶的分类模型；根据目标船舶的分类模型，结合四元船舶领域模型，建立动静态障碍物的船舶领域模型；基于人工势场法建立局部路径规划，在船舶领域模型中的障碍物周围建立斥力场，在目标点建立引力场，引入全局路径返航机制，建立考虑返航机制的局部避碰路径规划算法；基于当前船舶路径偏离、航行偏离的程度实现引力自适应调整，形成动态优化的考虑自适应返航机制的局部避碰路径规划算法并进行本船的路径规划。本发明在船舶避碰后，控制船舶合理、高效地返回全局航线，保证船舶航行安全与效率。