一种基于障碍物感知的无人机轨迹优化方法

本发明涉及一种基于障碍物感知的无人机轨迹优化方法，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：对无人机的初始采集轨迹进行离散化处理，并针对离散化后被单障碍物阻挡的轨迹段，运用边缘避障和飞越避障方法生成可行轨迹；S2：在多障碍物条件下，依据障碍物的数量和高度，运用避障方法获取更多可行轨迹，并对可行轨迹进行优化；S3：根据无人机完成任务总能耗最小的原则，联合优化无人机的飞行速度与轨迹，获得有障碍物情况下的无人机的最优飞行速度和飞行轨迹。本发明实施简便，适用于多障碍物环境下的无人机可行轨迹优化，具有较高的实用价值。