一种无人车的定位方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种无人车的定位方法、装置、设备及介质，定位方法包括：采集多模态定位数据，根据实时动态定位数据和/或超宽带定位数据，判定无人车的定位模式；在定位模式为室内定位模式时，根据惯性测量数据、超宽带定位数据、点云数据，计算全局位姿；在定位模式为室外定位模式时，根据惯性测量数据、实时动态定位数据、点云数据，计算全局位姿；在定位模式为室内外切换定位模式时，根据惯性测量数据、实时动态定位数据、超宽带定位数据、点云数据，计算全局位姿。通过本发明提供的一种无人车的定位方法、装置、设备及介质，能够解决无人车在室内外场景切换下定位精度较差的技术问题。