一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法

本发明属于无人机集群控制领域，涉及一种无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下的基于事件触发的状态估计方法，包括：建立线性无人机协同系统模型；构建异步拒绝服务攻击模型，根据无人机之间的网络状态，将时间区间划分为多个相同状态的子区间，建立切换向量；构建无人机协同系统的状态观测器；构建异步拒绝服务攻击下的动态事件触发机制；基于Lyapunov稳定性理论和切换系统思想，利用线性矩阵不等式工具，获取无人机协同系统在异步拒绝服务攻击下状态估计误差稳定的充分条件、状态观测器的观测矩阵以及触发函数的对称正定矩阵。本发明通过设计动态事件触发机制，解决了无人机协同系统存在异步DoS攻击时一致性问题和通信资源紧张问题。