一种面向飞机维修现场的AGV导航方法、系统、介质及设备

本发明公开了一种面向飞机维修现场的AGV导航方法、系统、介质及设备，利用AGV平台采集维修作业现场的原始局部点云数据，剔除环境干扰点云数据，并采用基于密度与空间分布特征的自适应点云聚类算法进行处理，获得目标飞机的目标局部点云数据；采用NDT算法将目标局部点云数据与整机三维点云数据库进行配准，获取目标飞机对应的目标整机点云模型相对于AGV本体坐标系的刚体变换矩阵，以获取AGV平台在整机点云坐标系下的空间姿态，实现相对定位；以AGV平台的当前定位位置为起始点、维修作业点为目标点，自动生成最优导航路径并控制AGV平台沿最优导航路径自主导航行驶；从而能够提高AGV定位精度，保证自主导航路径的正确性。