一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法

本发明公开了一种基于平行四边形的摄像头联合标定方法，属于摄像头标定技术领域。本发明标定两个摄像头的内参矩阵和畸变参数并获取安装位置，在摄像头公共视野内的地面放置平行四边形标定板，按顺时针获取摄像头图像中平行四边形角点的对应坐标，对图像坐标去畸变后，结合内参矩阵逆运算，将像素坐标转换为归一化相机坐标系下的三维点，通过旋转矩阵将归一化相机坐标系下的点投影至俯视图坐标系，构建俯视图下的投影点，利用平行四边形边平行且等长的特性，在俯视图下构建等式约束，通过双目位姿坐标系转换和相似三角形原理，构建双目模型约束，进行旋转外参求解，减少操作复杂度，保证在标定时的效率，同时可在任意场地进行标定操作。