一种关节型机器人实时位姿调整方法及装置

本发明公开一种关节型机器人实时位姿调整方法及装置，涉及机器人实时控制技术领域。包括：基于建立的机器人运动轨迹的参考坐标系，获取机器人运动的旋转变换矩阵；根据所述旋转变换矩阵，计算机器人的关节角调整量；根据所述关节角调整量，计算关节补偿角，从而得到机器人的实际关节位置；根据所述实际关节位置对机器人的位姿进行调整。本发明通过设计具有灵敏度调节和符合伺服电机特性的补偿调整方法，实现了对关节型机器人位姿的实时调整。