动态调整激光雷达的网格结构的方法、装置、移动设备及计算机程序产品

本申请属于激光雷达技术领域，提供一种动态调整激光雷达的网格结构的方法及相关设备，方法包括：首先根据激光雷达的第K帧点云数据，构建以激光雷达的传感器为圆心的分层网格结构；对第K帧点云数据进行遍历，以确定第K帧点云数据中的非地面点密度分布；获取激光雷达在当前第K+T帧点云数据，若两帧点云数据间的差异表征搭载激光雷达的移动设备所处的行驶环境的路面范围变化达到预设路面变化阈值，则基于第K帧点云数据中的非地面点密度分布，对前述分层网格结构进行动态调整，以得到新的分层网格结构；进而使得地面分割算法可以适应不同行驶环境下的点云密度分布，能够减少系统错误地将低矮障碍物的上平面判定为地面点云的情况发生。