基于负障碍物感知的移动平台路径规划与避障方法及系统

本发明公开了基于负障碍物感知的移动平台路径规划与避障方法及系统，方法包括：采集地面前方环境的图像与深度数据，识别路径内的负障碍物候选区域，并提取其几何特征参数；将负障碍物的几何特征参数与平台结构参数进行比对，判断是否满足预设跨越条件；当满足跨越条件时，平台进入跨越路径模式，在速度空间中生成若干候选速度组合，分别代入第一路径代价函数中进行评估，选取代价最小者作为控制输出；当不满足跨越条件时，平台切换至绕行路径生成模式，对候选路径利用第二路径代价函数进行评估，选出代价最小者作为执行路径；本发明的优点在于：适应复杂、非结构化地形中的负障碍物导航需求，保障地面移动平台运行的安全性与稳定性。