一种面向无人机编队分布式控制的无源滑模方法

本公开实施例中提供了一种面向无人机编队分布式控制的无源滑模方法，属于控制技术领域，具体包括：在预设的控制量的作用下，得到长机的中间状态量，将僚机初始状态量作为初始时刻的僚机的中间状态量；根据预设的通信模型和拓扑结构，基于一致性估计算法，得到僚机对长机的状态量估计；基于分布式编队控制误差模型，得到僚机的分布式编队误差量；根据端口哈密顿系统理论，定义哈密顿能量函数，由此将无人机运动模型转换成端口哈密顿系统形式，进一步推导得出无人机编队系统的端口哈密顿系统形式；根据端口哈密顿系统形式，将滑模量引入该系统的哈密顿能量函数中，推导僚机的无源滑模控制量。通过本公开的方案，提高了稳定性和抗扰动性。