一种在GNSS拒止环境下的智能机器人自主建图方法

本发明属于智能机器人导航与定位技术领域，公开了一种在GNSS拒止环境下的智能机器人自主建图方法，包括以下步骤：实时监测GNSS信号状态，当检测到可用卫星数、PDOP或伪距残差超出阈值时切换至纯激光SLAM建图；采集三维点云数据并进行滤波与去噪，得到滤波与去噪后的当前帧点云后进行激光雷达建图和定位配准，选取关键帧点云，构建轻量级神经隐式场景表示并训练MLP网络；进行回环检测并构建稀疏因子图，校正关键帧位姿后将其应用于原始三维点云数据并生成二维栅格地图。本申请在GNSS信号受阻或失效的情况下，持续生成高精度、低漂移的环境地图，显著提升了自主建图的实时性与鲁棒性。