障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：通过获取车辆运行过程中实时采集的多模态感知数据，针对每一模态的感知数据，对感知数据进行特征提取，得到对应模态的感知数据的感知特征，基于预先构建的因果图模型，根据多模态数据中每一模态的感知数据对应的感知特征，识别得到多模态感知数据对应的障碍物识别结果。其中，障碍物识别结果包含障碍物类别，因果图模型反映了感知特征与障碍物识别结果之间的因果关系。通过上述方法，不仅提高了障碍物识别的准确性，还提供了因果解释能力，使用户能够理解模型的决策过程，提升了自动驾驶或辅助驾驶系统的性能和可靠性。