一种基于柔性负压腔体实现曲面自适应爬行的爬壁机器人

本发明公开了一种基于柔性负压腔体实现曲面自适应爬行的爬壁机器人，属于爬壁机器人领域。针对传统刚性吸附结构无法适应非磁曲面、缆线干扰作业的问题，吸附机构通过柔性负压腔体被动贴合曲面，保障负压密封性；传力机构利用恒力弹簧将吸附力转化为恒定法向压力传导至移动轮系，使其自适应贴附壁面；移动机构通过差速控制实现转向；硬件模块集成无缆化电源与驱控系统。本发明解决了复杂曲面吸附失效、缆线冗余及材质适应性差三大技术问题，具有结构轻量化、无缆操作、曲面自适应性强及低摩擦移动的优势。