一种双臂复合机器人及其机械臂

一种双臂复合机器人及其机械臂，该双臂复合机器人包括机械臂，该机械臂包括肩部关节、肘部关节和腕部关节，肩部关节、肘部关节和腕部关节顺序连接，肩部关节、肘部关节和腕部关节分别包括至少两个关节模块，腕部关节为带轮传动腕关节，腕部关节包括第一腕关节、第二腕关节和带轮机构，带轮机构包括主动轮部件、从动轮部件和传动带，主动轮部件与第一腕关节的转子连接，从动轮部件与第二腕关节的定子连接，传动带分别与主动轮部件和从动轮部件连接；主动轮部件的旋转轴线与第一腕关节的转子轴线同轴，从动轮部件的旋转轴线与主动轮部件的旋转轴线平行，并与第二腕关节的转子轴线垂直并相交，以避免轴线偏置。