一种面向物资投递的飞行作业机器人视觉伺服控制方法

本发明涉及一种面向物资投递的飞行作业机器人视觉伺服控制方法。包括：步骤S1、构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、构建动态目标在飞行平台成像平面中的像素点，并以此构造虚拟图像矩实现飞行作业机器人对动态目标的跟踪控制；步骤S3、设计目标可视以及目标不可视情况下的位置控制器，实现对飞行平台的位置控制；步骤S4、基于惯性测量单元获取的姿态角信息以及构造的虚拟偏航图像矩，并以此设计全局快速非奇异终端滑模姿态控制器对飞行作业机器人进行姿态控制；步骤S5、通过对机载相机获取的图像矩进行转换，设计基于图像的飞行作业机器人机械臂控制方法，实现机械臂末端执行器对动态目标的稳定跟踪。