一种基于空壁跨介质机器人的运动控制方法及相关装置

本发明公开了一种基于空壁跨介质机器人的运动控制方法及相关装置，方法包括：构建空壁跨介质机器人在不同模态下的动力学方程和混控矩阵；获取空壁跨介质机器人的实际运动参数和目标参数，通过控制器根据目标参数和实际运动参数进行运算操作，并通过动力学方程调整控制器的控制参数，生成控制信号；通过混控矩阵根据控制信号进行状态映射，输出空壁跨介质机器人的电机驱动状态。本发明能提升空壁跨介质机器人在复杂场景中的运动稳定性，实现了机器人在地面、空中、墙面运动模式的灵活切换控制。