一种人形机器人的大负载腿部系统

一种人形机器人的大负载腿部系统，包括大腿骨架，小腿骨架，行星滚柱丝杠组件，主传力杆，副传力杆和驱动器；行星滚柱丝杠组件的基座端通过基座端关节球轴承固定在大腿骨架上，行星滚柱丝杆推动输出端关节球轴承做往复直线运动；副传力杆的另一端限制在大腿骨架上，主传力杆的另一端和力传感器固定连接，力传感器通过主传力轴与小腿骨架活动连接，小腿骨架围绕旋转轴做旋转运动；驱动器用于控制行星滚柱丝杠和行星滚柱丝杆的相对直线运动，驱动器固定在驱动器散热板上，驱动器散热板固定在大腿骨架上；小腿骨架上有走线孔和埋线槽，小腿末端设有轴承孔位；髋关节俯仰基座通过紧固螺钉A去连接髋部。