腿部结构及人形机器人

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了腿部结构及人形机器人。腿部结构包括：大腿支架、小腿支架、膝关节直线执行器及膝关节组件，膝关节直线执行器设置在大腿支架的前侧且固定端与大腿支架的上部铰接，膝关节组件包括：膝关节轴，连接大腿支架的下部和小腿支架的上部；膝关节连杆组件，与大腿支架的下部、小腿支架的上部、膝关节直线执行器的驱动端铰接的铰接点围成多边形，在膝关节直线执行器的驱动端驱动下，膝关节轴的轴心可从多边形的外部移动至多边形的内部。将膝关节直线执行器设置在大腿支架的前侧，充分利用了大腿的前侧的空间，减少小腿支架的惯量，小腿支架进行俯仰动作时所需要的能量更少，响应速度快，提高机器人的动态稳定性。