轴线与末端执行器中心线重合的1维螺旋运动的并联机器人及方法

本发明公开了轴线与末端执行器中心线重合的1维螺旋运动的并联机器人，包括有基座及第七连杆，基座与第七连杆之间连接有第一运动链及第二运动链；还包括有第三运动链，第一运动链通过第三运动链与第二运动链连接。该机器人安装的末端执行器的质量中心沿螺旋运动的轴线均匀分布，在机器人高速运动时，能够有效的降低末端执行器螺旋运动的惯性力，从而提升末端执行器运动的动态性能，降低运动控制的复杂性。还公开了轴线与末端执行器中心线重合的1维螺旋运动的并联机器人的驱动方法。