一种蜘蛛吊车多关节臂协调控制系统

本发明公开了一种蜘蛛吊车多关节臂协调控制系统，涉及协调控制领域，其技术方案要点包括：多关节臂数据采集及建模模块用于采集蜘蛛吊车多关节臂的数据信息，根据采集的信息进行孪生数字模型的构建；将蜘蛛吊车多关节臂的孪生数字模型与目标在三维空间内建立交际关系；使用混合算法对各个关节臂的轨迹进行设计，获取关节臂到达目标的最佳实现路径；对于获取的最佳实现路径，使用拟合算法进行平滑处理，然后进行时间分配，获取实际规划路线；使用PID控制根据实际规划路线进行各个关节的控制，直到末端执行器达到目标的位置坐标，根据力反馈传感器实现对目标的工作要求，实现蜘蛛吊车中多关节臂的高效协调控制。