机器人装置控制方法以及使用该方法的机器人装置

一种机器人装置控制方法以及使用该方法的机器人装置，应用于机器人技术领域。通过以下步骤来控制机器人装置以辅助用户进行肢体复健：通过耦合到该机器人装置的该末端执行器而用于移动该末端执行器的该机器人装置的该手柄部的该力传感器来检测外力；将所检测到的该外力分解成切向力和径向力；根据该手柄部的当前位置和该手柄部的期望轨迹之间的距离来缩放该径向力；基于该切向力和缩放后的该径向力的和来计算各该电机的电机速度；以及基于所计算的该电机速度来提供速度指令以旋转该电机来移动该末端执行器。