一种髋关节外骨骼装置及下肢户外助行外骨骼机器人

本发明提供了一种髋关节外骨骼装置及下肢户外助行外骨骼机器人。该装置包括：髋关节驱动组件；大腿杆与所述髋关节驱动组件的动力输出端相连接；弹性蓄能组件与所述髋关节驱动组件的动力输出端相连接。本发明通过髋关节驱动组件对大腿杆进行驱动，以实现大腿杆的抬腿和落腿；通过弹性蓄能组件在所述髋关节驱动组件正向转动时，弹性势能减小，模拟雪豹前肢肩胛下肌补充大腿杆抬腿期间增加的外骨骼重力势能，实现所述外骨骼重力势能的补偿，还能够在所述髋关节驱动组件转向的瞬间和反向转动过程中吸收能量并正向转动过程中释放能量，实现柔性转动，降低穿戴者自身代谢消耗，提高穿戴舒适性。