工业机器人多模态运动控制方法及系统

本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种工业机器人多模态运动控制方法及系统。该方法：获取轨道巡检机器人运行过程中的轨道曲率数据和轨道坡度数据并建立参数控制空间模型；建立凸二次规划目标函数；对凸二次规划目标函数进行多模态参数协调分解，得到子问题约束集合和主问题约束集合；对子问题约束集合进行迭代求解，获得最优控制参数组合，同时对主问题约束集合进行求解，得到参数过渡轨迹；根据轨道预瞄传感器获取的前方轨道信息预测下一控制模态的目标需求参数并生成实时参数调节指令。本发明实现了各控制模态的差异化优化策略，同时保证了模态间的协调性，显著提升了轨道巡检机器人在复杂轨道环境下的控制精度和运动平滑性。