一种压电驱动微型仿蝴蝶机器人及其运动控制方法

本发明公开了一种压电驱动微型仿蝴蝶机器人及其运动控制方法，微型仿蝴蝶机器人，其特征在于，包括机身骨架、设在机身骨架两侧的压电驱动器与柔性翅膀；柔性翅膀包括柔性主翼与柔性副翼，压电驱动器的第一端与机身骨架相连，柔性主翼的翅根通过位移放大机构与压电驱动器的第二端相连；柔性副翼的翅根与柔性主翼的翅根相连，以使得柔性翅膀上扑过程中柔性主翼与柔性副翼之间具有相位延迟角。本发明应用于微型仿生机器人领域，将柔性翅膀设置为柔性主翼与柔性副翼，使得柔性翅膀上扑过程中柔性主翼与柔性副翼之间具有相位延迟角，从而具备最佳的气动效应，可使升力最大化，且所需材料成本低，制造装配简单，可实现大批量、低成本制造。