一种单源双效的压电式微型爬壁机器人

本发明公开了一种单源双效的压电式微型爬壁机器人，涉及机器人技术领域，该机器人包括吸附模块、爬行模块、固定模块和机器人外壳。吸附模块由压电陶瓷片、柔性铜基底和振动薄膜组成，通过压电陶瓷片振动柔性铜基板，带动振动薄膜与接触表面间形成吸附力。机器人的爬行模块包括左驱动足和右驱动足，均由“V”字形结构与圆弧形倒刺构成，通过压电陶瓷片振动使驱动足与地面发生相互运动，进而产生摩擦力，推动机器人运动。本发明提出的单源双效的压电式微型爬壁机器人具有结构简单、驱动方便、小型化、轻量化、高吸附力等特点，适用于垂直表面，倾斜表面，水平倒置表面等场景中，搭载多种负载模块（如监听器、传感器等）执行不同任务。