一种基于水动力补偿的机械腿运动控制方法

本发明提出了一种基于水动力补偿的机械腿运动控制方法，包括以下步骤：采用CFD方法对机械腿在不同运动姿态下的水动力分布进行仿真模拟，获得机械腿的初始水动力参数；实时采集机械腿各关节状态数据，采用运动学正解转换为足端状态数据；根据足端状态数据构建回归矩阵，并基于递归最小二乘法建立水动力参数辨识模型，更新机械腿的初始水动力参数；将更新后的机械腿的初始水动力参数与机械腿的运动学模型结合，构建水动力关节空间耦合模型，计算补偿后的机械腿水动力矩；该方法通过构建水动力关节空间耦合模型，实时预测水动力数据，并根据辨识模型对水动力参数补偿，实现对机械腿的精确控制，提高了机械腿在水中的运动效率、稳定性和适应性。