基于最大力矩最小化的轮腿混合式机器人滚动跳跃运动控制方法及系统

本发明属于轮腿机器人自主移动领域，并具体公开了一种基于最大力矩最小化的轮腿混合式机器人滚动跳跃运动控制方法及系统，其包括：在跳跃轨迹设计上，根据机器人与障碍物之间的位置关系以及障碍物高度确定机器人跳跃过程期望的运动轨迹，运动轨迹包括起跳轨迹、飞行轨迹和落地轨迹，其中以最大力矩最小化为优化目标优化起跳轨迹；跳跃控制方面，根据机器人跳跃过程期望的运动轨迹确定机器人各个关节的期望角度、角速度和角加速度，进而结合机器人足端外力分布，得到机器人运动的关节力矩，实现对机器人跳跃全过程控制。本发明可优化轮腿混合式机器人跳跃运动轨迹，实现轮腿混合式机器人在复杂场景中的安全、高效移动。