工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质

本申请提供工业机器人刚度辨识方法、装置、系统、控制设备及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取工业机器人的DH参数，以确定工业机器人在多个预设构型位置处对应的多个雅克比矩阵；控制工业机器人到达每个预设构型位置之后，获取工业机器人在空载时的第一末端位姿数据、以及在其末端受到卷扬机装置施加的外力时的末端受力数据和第二末端位姿数据，再根据第一末端位姿数据和第二末端位姿数据进行误差求解优化，得到实际的末端位姿变形数据；根据工业机器人在多个预设构型位置处对应的多个雅克比矩阵、多个末端位姿变形数据和多个末端受力数据进行求解，得到工业机器人的刚度辨识结果。本申请可提高工业机器人的刚度辨识精度和效率。