一种机场道面FOD清理设备及机械臂跟踪定位FOD方法、运动控制方法

本发明属于机场道面FOD检测与治理技术领域，涉及一种机场道面FOD清理设备及机械臂跟踪定位FOD方法、运动控制方法。设备包括移动车体、作业单元、采集单元和控制单元；作业单元包括机械臂、FOD存储器、真空泵和FOD吸附机构；采集单元包括目标识别用视觉传感器；控制单元包括数据处理系统、第一控制器和第二控制器；第一控制器与机械臂、数据处理系统和真空泵连接，用于控制机械臂的运动；第一控制器通过机械臂控制FOD吸附机构移动至目标识别用视觉传感器识别到FOD的位置，和控制真空泵利用FOD吸附机构吸取FOD并传输至FOD存储器中；第二控制器与移动车体和数据处理系统连接，用于控制移动车体的移动。克服机场道面FOD检测清理过程中灵活性差，精度低的问题。