基于UWB定位的瓦斯巡检机器人协同控制方法及系统

本发明公开了基于UWB定位的瓦斯巡检机器人协同控制方法及系统，包括：S1：通过机器人UWB标签信号以及机器人自身传感器采集巡检机器人的多模态数据；S2：对多模态数据中的行为数据进行状态建模，并通过改进卡尔曼滤波算法进行动态滤波迭代获得精准位姿数据；S3：基于机器人位姿数据构建巡检区域任务模型，通过巡检区域任务模型结合优化算法输出最佳运动控制指令；S4：通过运动控制指令对瓦斯巡检机器人进行协同控制，通过模型预测控制滚动优化输出最佳运动指令，使多机器人在任务分配、路径规划中兼顾高风险任务优先处置与群体避碰安全，动态任务重分配机制可在单机器人故障时快速重构巡检策略，保障全局任务覆盖率。