自动驾驶汽车信号灯状态识别跟踪方法和识别跟踪装置

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车信号灯状态识别跟踪方法和识别跟踪装置。识别跟踪方法包括，首先获取信号灯图像；将信号灯图像输入至训练好的状态识别模型中，得到信号灯图像对应的信号灯状态。其中，状态识别模型包括骨干网络、编码器、解码器和预测网络；骨干网络，用于得到多尺度信号灯状态特征图；编码器，用于对状态特征图进行编码，得到编码后的特征信息；解码器，用于对编码后的特征信息进行信息匹配，得到正样本图像和负样本图像；预测网络，用于对正样本图像和负样本图像进行状态识别，得到信号灯图像对应的信号灯状态。本申请通过对信号灯图像进行特征提取和轨迹跟踪，可以精确的识别出信号灯的状态信息。