一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备

本发明提出了一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备。该方法首先对IMU惯性数据和视觉SLAM数据进行质量预评估，生成数据可信度标识；通过时序关联性分析建立数据源间的因果关系链；基于数据可信度构建多策略叠加态，通过坍缩判定确定自适应融合策略；利用因果关系构建数据演化路径，生成期望行为特征和因果偏差特征；根据偏差特征优化融合参数，生成多个不同权重的融合定位估计；通过空间聚集分析和置信权重计算，选择最优定位估计并输出高精度融合定位结果。该方法实现了传感器数据的深度理解、融合策略的智能选择、定位结果的鲁棒输出，提升了人形机器人在复杂环境下的定位性能。