一种基于分层强化学习的飞行智能体采样轨迹规划方法及装置

本申请的实施例提供了一种基于分层强化学习的飞行智能体采样轨迹规划方法及装置，涉及飞行智能体协同控制领域，所述方法包括：栅格化飞行智能体采样的任务区域，定义采样位置矩阵，并对飞行智能体进行动力学建模；基于所述采样位置矩阵设计飞行智能体采样原则；基于飞行智能体采样原则和飞行智能体的动力学建模搭建飞行智能体集群采样轨迹规划的分层强化学习模型；训练所述分层强化学习模型；基于所述分层强化模型为飞行智能体规划采样轨迹。本方法具有泛化性与可扩展性，使用分层强化学习框架为无人机规划协同轨迹，在同等采样率的情况下，能有效提升无线电地图构建算法的精度。