一种基于边界和分层的自主探索方法及装置

本申请公开了一种基于边界和分层的自主探索方法及装置，涉及机器人自主探索领域，该方法包括在当前二维栅格地图中，根据机器人的当前位置设置一个动态的滑动窗口，能够根据环境的不确定性、障碍物的分布以及机器人的运动速度自适应的调控滑动窗口的大小。另外，本申请从动态的滑动窗口内选择出一个局部目标边界点或者从各未探测的各全局边界点选择一个全局目标边界点作为引导点，使得RRT采样算法朝着指定方向规划可行路径，提高了自主探索的效率。除此之外，本申请对于目标边界点的选取，从局部边界点中进行选择或者从全局边界点中进行选择，对边界点进行分层，减少了需要评价的采样点数量，提高了自主探索的效率。