一种基于深度强化学习的十字路口灯塔轨迹规划方法

本发明公开了一种基于深度强化学习的十字路口灯塔轨迹规划方法，具体涉及十字路口灯塔轨迹规划领域，包括步骤一：建立十字路口通信模块，保持十字路口通信范围内网络连接稳定，进入通信区域的车辆加入进入区域车辆集合中，开始向灯塔传输信息；步骤二：灯塔获取车辆静态信息和动态行驶数据；灯塔控制所有车辆的速度与同车道之间的相对距离。本发明通过灯塔协同，基于深度强化学习算法协同规划技术，从自动驾驶领域扩展到协同驾驶领域，通过灯塔的全场景无死角的感知能力，配合对整个十字路口交通流的协同，能够极大的提高整体交通通行的速度，为智能网联自动驾驶车辆更加灵活、智能地应对复杂的十字路口情境。