一种动态环境时空概率预测的安全轨迹规划方法和系统

本发明提供了一种动态环境时空概率预测的安全轨迹规划方法，本发明通过动静态障碍物分割和自适应卡尔曼滤波，可以准确识别动态障碍物并对其运动进行预测，为无人机提供动态环境下的感知能力；还引入时空概率占据栅格地图，统一表示静态障碍物和动态障碍物的空间占据信息，并考虑了动态障碍物运动的不确定性，使无人机能够提前规避未来可能的碰撞；并在轨迹优化中引入概率碰撞约束，使规划的轨迹在满足安全性的同时，具有更好的光滑性和飞行效率。