车辆摩擦因数估计方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种车辆摩擦因数估计方法、装置、设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，该方法包括：实时获取车辆运动参数信息，计算各轮胎的轮胎纵向滑移率和轮胎侧偏角；构建各车轮的行驶动力学模型和转向动力学模型，计算各轮胎的轮胎纵向力和回正力矩；将各轮胎的轮胎纵向滑移率、轮胎侧偏角、轮胎纵向力和回正力矩的时序数据输入至预先训练的Transformer神经网络中，输出得到车辆摩擦因数。本发明实施例的技术方案，能够根据各个轮胎的参数情况，计算车辆的摩擦因数，提升摩擦因数的准确度。