基于伪距预测修正的因子图优化北斗惯导定位方法及系统

本发明公开了基于伪距预测修正的因子图优化北斗惯导定位方法及系统，该方法包括：获取观测特征数据与惯性导航数据，并构建车辆当前时刻导航状态向量；根据北斗卫星导航系统的信号状态，通过观测特征数据与惯性导航数据训练强化学习模型，确定伪距值；根据因子图优化方法，引入伪距值作为观测因子，将车辆当前时刻导航状态向量转化为多因子约束的最优问题；采用非线性最小二乘优化，通过Levenberg‑Marquardt算法对多因子约束的最优问题进行全局最优状态序列求解，得到车辆的定位估计结果。本发明能够实现北斗与惯导信息的动态互补和智能协同，提高定位估计的精度。本发明作为基于伪距预测修正的因子图优化北斗惯导定位方法及系统，可广泛应用于卫星定位技术领域。