面向城市低空物流的低空飞行器路径规划与动态调整方法

本发明涉及城市低空飞行控制技术领域，特别涉及面向城市低空物流的低空飞行器路径规划与动态调整方法。基于城市三维环境参数构建飞行风险因子R的动态评估模型；采用多目标优化算法对飞行器的路径进行规划，确定最优路径；利用环境预测模型与强化学习算法动态调整路径：构建每架飞行器件路径间的冲突图，依据路径代价、能耗、飞行时间、路径冲突与编队协同收益，构建路径协同优化模型；通过路径协同优化模型输出优化后的路径集合，生成多飞行器路径协调调度的正式部署方案。本发明相比于现有的静态优化与单体路径调度方法，显著提升了路径规划精度、动态响应能力、多飞行器协同效率与复杂空域适应性。