后轮转向冗余控制方法

本发明公开了一种后轮转向冗余控制方法，利用前馈式双环PID算法、纯双环PID算法、单环PID算法分别计算目标扭矩并根据扭矩平顺性切换规则切换目标扭矩；在单环PID算法中，根据目标齿条位移、实际齿条位移及车速信息计算单环目标扭矩；在纯双环PID算法中，利用目标齿条位移、实际齿条位移、前馈目标齿条移动速度、实际齿条位移速度和车速信息计算纯双环目标扭矩；在前馈式双环PID算法中，根据齿条力计算前馈扭矩，根据实际齿条位移速度计算前馈稳定力矩，并根据前馈扭矩、前馈稳定力矩和纯双环目标扭矩计算前馈式双环目标扭矩。本发明的前馈式双环PID算法不但可以实现目标角度的快速、平顺跟随，而且可以减小PID参数，避免换向慢、跟随慢、噪音等问题。