基于改进合同网的多智能体协同行动任务网重构方法

本发明公开了一种基于改进合同网的多智能体协同行动任务网重构方法，包括：如智能体在任务执行过程中遇到突发情况，则利用改进的同网算法对所述协同行动任务网进行重构：判断任务场景的突发情况的类型，结合智能体的任务序列中任务数量判断是进行基于两种合同类型的单任务拍卖或者基于并发交易机制的多任务拍卖；所述基于两种合同类型的单任务拍卖由投标者的任务序列状况确定，包括投递买卖合同标书、投递交换合同标书两种情况；基于时间代价确定最终的中标者；基于并发交易机制的多任务拍卖中，投标者通过将招标者的多任务加入自身的任务序列制作不同的标书参与投标，招标者对所有标书匹配和比较以确定最终的中标者。