多飞行器路径规划方法、装置、设备、介质及程序产品

本发明公开了多飞行器路径规划方法、装置、设备、介质及程序产品，包括以下步骤：对低空环境进行空时网格化建模，生成包含时间维度和空间维度的空时网格态势图；基于空时网格态势图，为每个飞行器规划初始路径，初始路径由多个空时网格组成，每个空时网格包含对应的时间编码和空间编码；检测初始路径中飞行器之间的冲突，冲突包括相遇冲突、追及冲突和交换冲突；基于预设的优先级策略对存在冲突的飞行器进行冲突消解，优先级策略包括速度优先、任务属性优先和路径长度优先；通过增量式A算法对冲突消解后的路径进行重规划，得到无冲突的目标路径集合。本发明有效减少不同速度飞行器路径的网格冗余，规划耗时相较传统算法显著缩短，适应性强。