一种胀管区旋转探头检测路径规划方法

本发明涉及旋转探头检测领域，尤其涉及一种胀管区旋转探头检测路径规划方法。所述方法为：环境建模与初始化处理；判断机器人起始中心点S与目标中心点E0的相对位置；若S与E0处于同一行或同一列，计算列差绝对值，确定移动方向，通过循环迭代生成路径点，并生成全预路径矩阵；若S与E0处于异行异列，构建以S及E0为对角点的矩形，得到矩形的另外两个对角点，选择距离面板中心距离最近的对角点为拐点；分别计算S到拐点的分段预路径矩阵，及拐点到E0的分段预路径矩阵；将两条分段预路径矩阵连接在一起得出全预路径矩阵；计算全预路径距离。本发明满足曼哈顿距离最短以及拐弯点最少，提高了效率。