一种基于气动肌肉改进的带有悬架的髋部结构

本发明涉及移动机器人领域，具体公开一种基于气动肌肉改进的带有悬架的髋部结构，包括后支撑板、悬架、髋旋转块、气动肌肉、球头连接件、连接块、前支撑板、连接杆，气动肌肉作为驱动元件，带动髋旋转块旋转实现髋部运动，悬架包括旋转体、阈值开关和减震器，在机器人步态运动下，悬架所受力不足以打开阈值开关，不发生转动，气动肌肉始终保持水平状态，在机器人跳跃运动或面对突发冲击时，悬架所受力超过阈值开关所设阈值，阈值开关打开，悬架发生转动，实现减震缓冲作用，气动肌肉依靠球头连接件发生转动从而避免被拉裂，减震器设有预紧力，确保缓冲结束后悬架能回到初始位置，所述基于气动肌肉改进的带有悬架的髋部结构可以在不影响机器人步态运动可控性的同时，更大程度上提高机器人的缓冲和抗冲击能力。