轮式蠕动复合型管内作业机器人

本实用新型属于管道机器技术领域，具体涉及一种轮式蠕动复合型管内作业机器人，包括结构相同的前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构，前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构支架通过万向连接组件连接，在所述前多单元体气囊复合机构和后多单元体气囊复合机构的两端分别安装有可伸缩轮毂电机轮组合机构。本实用新型能使管道机器人根据工作环境，合理选择运动方式，当管道内壁规则或者有变径情况时，机器人采用轮毂电机轮运动；当管道内壁不规则时，轮毂电机轮组合收缩，采用蠕动式运动。