番茄自适应授粉方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本发明涉及番茄授粉领域，本发明提供一种番茄自适应授粉方法、装置、设备、存储介质及程序产品，所述方法包括：获取番茄植株的三原色图像集和三维点云图；通过所述三原色图像集对目标检测模型进行训练，得到所述目标检测模型输出的开花期分割图像；通过所述开花期分割图像和所述三维点云图的融合图像，对深度学习网络进行训练，得到神经网络模型；基于所述神经网络模型输出的花朵姿态和花朵空间坐标，控制目标机器人对所述番茄植株进行授粉。本发明通过目标检测模型识别开花期花朵，又通过神经网络模型对开花期花朵进行定位，基于花朵姿态和位置，通过目标机器人对番茄花朵自适应授粉，提高了授粉效率和准确性。