一种基于胶囊网络融合感知的自动驾驶前向碰撞预警方法

本发明公开了一种基于胶囊网络融合感知的自动驾驶前向碰撞预警方法，涉及碰撞预警技术领域。本发明通过语义胶囊结构，将原始感知图像中具有结构和语义意义的空间区域进行编码，并嵌入到感知胶囊结构中，实现了多层级、结构化的感知增强，有效提升了目标识别的上下文关联能力；借助动态筛除高干扰语义项所对应的冗余目标胶囊，显著降低了误识别和预警误报的概率，提升了系统对复杂交通场景中干扰信息的鲁棒性；同时，通过接收并缓存前方车辆广播的运动意图胶囊，构建跨车辆的轨迹接力机制，打破了传统基于本车单一感知的局限，实现了多车协同感知与联合判断。