一种基于时空注意力与异步元变分策略的移动机器人视觉导航方法

本发明公开了一种基于时空注意力与异步元变分策略的移动机器人视觉导航方法，其方法步骤如下：S100：定义视觉导航任务的状态空间和动作空间；S200：引入层次化语义信息建模与上下文向量；S300：采用时空自适应卷积注意力模型，融合因果膨胀卷积与时序自适应多维度注意力机制，动态捕捉环境的长期时空依赖特征；S400：构建异步元变分策略算法，结合异步并行化的策略梯度更新与元变分推断方法建模导航策略参数的不确定性；S500：设计多目标奖励函数并在进行导航策略的训练；S600：将训练好导航策略模型迁移到真机，本发明的视觉导航方法能够有效解决现有导航方法在处理长期时空依赖与泛化性方面的不足，实现了移动机器人在未知复杂环境下的高效自主导航。