一种考虑碰撞脱困自适应混合高斯的机械臂路径规划方法

本发明公开了一种考虑碰撞脱困自适应混合高斯的机械臂路径规划方法，旨在解决机械臂路径规划在复杂环境中采样效率低、收敛速度慢及路径质量差的问题。该方法主要包含以下步骤：引入一个动态权重调节的混合高斯模型，该模型融合了目标导向、障碍物规避、均匀探索及碰撞脱困四种采样策略。通过评估连续碰撞次数、与目标相隔距离等，自适应地调整各分量权重，从而动态平衡盲目搜索和启发式探索，显著提升了复杂环境下的采样效率。此外，本发明利用二维空间索引加速邻近点搜索，结合早停机制优化计算资源分配，并通过路径简化和平滑保证最终路径的质量。结果表明，本发明在路径采样的效率、收敛速度和路径平滑度上均表现出显著优势。